La historia de la escuela Goju, la inicia su fundador, el maestro Chojun Miyagi, quien había nacido en 1887 en la ciudad de Naha, Okinawa, en el seno de una prestigiada familia de la isla. En aquellos días, habían dos escuelas de Karate en Okinawa: Naha-te de Kanryo Higaonna y Shuri-te de Soshu Matsumura. El maestro Higaonna, había estudiado el Te tradicional de Okinawa y el Kempo chino de Ryu Ryo Ko, en Fuchou, China. A su regreso, decidió unir los fundamentos de ambos estilos y creó el estilo Shorei-ryu, el cual lo hizo muy famoso y respetado en la isla.

Finalmente, Miyagi llevó a efecto el viaje(1915), y permaneció allí por espacio de dos años. Durante su estadía en China, Miyagi aprendió, además de las técnicas del boxeo chino, un método muy efectivo de usar la respiración y métodos de concentración basados en la doctrina Zen. A su regreso, nadie en Okinawa podía competir con él, puesto que había adquirido una notable maestría en el arte.

Más tarde, Miyagi creó el kata Tensho, basado en la antigua forma china Hakutsuru (la grulla blanca) que le había sido enseñada por un amigo chino, llamado Gokenki , y en la estructura del kata Sanchin. Luego, organizó la escuela de Karate Goju, basada en la armonía de los elementos opuestos: Go= dureza y Ju= suavidad. Y por supuesto, agregó sus propias ideas.

El maestro Miyagi enseñó Karate en Okinawa, en los siguientes departamentos: en la policía, en la Escuela Normal, y en el Instituto de entrenamiento de Bienestar.

En 1929, fue invitado a enseñar en Japón, en las principales universidades, tales como: la Universidad Imperial de Kyoto, la Universidad de Kansai, y la Universidad de Ritsumeikan. También recibió una invitación de la Yokoku Shimpu Press, para enseñar en Hawai durante un año. Y de esta forma, contribuyó a propagar el Karate hacia el exterior.
En otra ocasión, durante una demostración de Karate realizada en Japón (1937), en la Butokukai (Asociación japonesa de artes marciales), a uno de sus principales alumnos, Jinan Shinzato, le preguntaron por el nombre del estilo de Karate de su profesor. Éste sin saber qué responder, fue a consultarle al maestro Miyagi, quien respondió con una de sus sentencias más favoritas, extraídas del Kempo Haku (antiguo libro de boxeo chino): «go-ju, don-tosu» (duro-suave, inspirar-espirar). De esta forma, el estilo llegó a ser conocido como Goju-ryu.
Al término de la guerra, el Sensei Miyagi estaba comprensiblemente depresivo. Además de las pérdidas evidentes que produce una guerra, tres de sus hijos habían muerto y su destrozada tierra natal estaba bajo las reglas militares de los Estados Unidos. A pesar de todo esto, él decide enseñar Karate a la policía de Ryukyu y abre un dojo en su casa, que estaba en Tsuboya, Naha, en donde él más tarde moriría de una hemorragia cerebral, el 8 de octubre de 1953, a la edad de 65 años.